Muziejus įsikūręs Krustpilio pilyje – valstybinės reikšmės architektūros paminkle. Tai vienas iš seniausių savivaldybių muziejų Latvijoje, įkurtas 1920 m. Muziejaus rinkinius sudaro apie 40 000 vienetų.Įvairiuose literatūros šaltiniuose ir kituose dokumentuose Krustpilio pilies pastatymo metai šiek tiek skiriasi, bet dažniausiai nurodomi 1237 m.
Pilies pavadinimas kilęs nuo fasade iškalto kryžiaus – vietiniai gyventojai dar XIX a. viduryje pilį vadino „kryžiaus ženklo pilimi“ (latvių k. krusts – kryžius).Pilis buvo svarbi kelio į Latgalą dalis, pro ją ėjo Rygos – Daugpilio kelias.XVI a.Lenkijos karalius Steponas Batoras pilį padovanojo Nikolajui Korfui.XVI-XX a. ji priklausė baronams fon Korfams.
1921 m. pilis buvo perduota Latvijos Gynybos ministerijos reikmėms.Po II-ojo pasaulinio karo iki 1993 m.Krustpilio pilyje šeimininkavo tarybinė armija.Nuo 1996 m.
pilį prižiūri Jekabpilio istorijos muziejus.Lydint gidui, galima susipažinti su pilies istorija, nuolatine ekspozicija, rūsyje apžiūrėti seniausias mūrinės pilies dalis ir kt.Pilies vartų bokšte eksponuojamos meno parodos, iš jo galima apžiūrėti miesto panoramą.Siūlomos ekskursijos su audiogidais latvių, rusų, anglų ir vokiečių k.Muziejus siūlo specialias programas:žvakių liejimas, alavinių papuošalų gaminimas, „Naktinės pasakos Krustpilio pilyje“, „Kalėdinė pasaka“ ir kt.
„Sėlių sodyba“ – Jakabpilio istorijos muziejaus skyrius po atviru dangumi, Filozofu 6, 65232501, 65221042; veikia nuo gegužės 1 d. iki spalio 31 d.
